随着机器人技术与纺织工业智能化的不断发展，利用工业机器人替代人工完成各类纺织加工技能作业已成为纺织行业的新趋势，例如各类纺织加工过程中固定点位间物料的转运或对刚性体的抓取、牵引等。然而将刚性的工业机器人适应于纺织柔性体加工制造，完成技能性更强的拟人化作业仍存在挑战，这也是补全纺织自动化生产断点的关键。

  卷装纱线作为织材投入整经加工前，从大量的卷装表面理出线头并牵引至机头是一项技能性要求极高的工作，目前纺织工厂均用人工操作完成，操作过程繁琐费时，人工成本高，生产效率低，且操作工人直接接触导致卷装被污染的风险加大。

 

　　针对在复杂的纺织加工环境下，机器人对柔性纱线直接操纵存在的纱线形态感知困难与空间局限性，东华大学孙以泽院士团队以移动机械臂对整经纱架上卷装线头的牵引操纵为例，提出一种集成机器人避障运动规划策略的卷装纱线牵引操纵控制框架。构建了卷装纱线系统的动力学模型，解析了机器人与纱线间的运动耦合关系和机器人牵引纱线的运动控制方程，提出了基于纱线轴向应变约束的改进自适应引导快速扩散随机树算法，保障机器人避障运动的同时防止纱线被过度拉伸。通过数值仿真验证了该控制框架的有效性，实现了机械臂对卷装纱线从起点到目标点的无碰撞柔顺牵引操纵。该工作为机器人直接操纵线性柔性体的理论技术提供支撑，以期促进机器人技术与纺织柔性体加工的深度融合。